• Задания первого этапа Соревнований
    • Задание 1 – Поиск объектов

Полигон для выполнения задания представляет собой программную эмуляцию помещений с дверными проемами и окнами, без потолков. Высота стен помещений составляет 3.5 метра.

За отведенное время необходимо найти координаты геометрического центра максимального количества заданных объектов в горизонтальной плоскости относительно точки старта. Координаты точки старта принимаются за начало системы координат. По нахождению всех объектов либо по истечении отведенного на поиск времени вернуться на стартовую позицию и совершить посадку.

Координаты каждого найденного объекта должны публиковаться ПО Команды в топик ROS под названием «/object_coordinates» в формате стандартного сообщения ROS «geometry_msgs/Point.msg». Сообщение должно содержать заполненные поля с координатами объекта в горизонтальной плоскости (x, y), поле с вертикальной координатой объекта (z) не заполняется.

 

  • Время отведенное на поиск – 15 минут,
  • Суммарное время на выполнение задания – 20 минут,
  • Количество объектов для поиска – 5,
  • Тип и размер объектов – куб со стороной 30 см,
  • На сторонах куба нанесены логотипы следующего вида:

 

Критерии оценки задания.

Команде начисляются баллы за найденные объекты с погрешностью по осям прямоугольной системы координат:

  • в пределах ±50 см – 2 балла за объект,
  • в пределах ±30 см – 6 баллов за объект,
  • в пределах ±10 см – 10 баллов за объект.

Найденные объекты с погрешностью координат, превышающей 50 см, по любой из осей координат в зачет не идут. Пределы погрешности при нахождении координат объектов могут быть изменены решением Судейской коллегии.

За посадку ПМ БПЛА МТ на взлетно-посадочную платформу Команде начисляется 20 баллов

Время поиска оценивается по следующему принципу: если ранее окончания отведенного на поиск времени найдены координаты всех объектов и совершена посадка ПМ БПЛА МТ на взлетно-посадочную площадку, то за каждые 10 секунд сэкономленного времени Команде начисляется 1 балл, но не более 30 баллов. Отсчет времени начинается с момента взлета ПМ БПЛА МТ.

 

  • Задание 2 – Прохождение маршрута по указателям

Полигон для выполнения задания представляет собой программную эмуляцию помещений, соединенных между собой дверными проемами, без потолков. Высота стен помещений составляет 3.5 метра. На полу помещений расположены указатели в виде QR-кодов, в которых зашифровано число, указывающее на номер дверного проема, в который необходимо пройти для продолжения выполнения задания. Каждый дверной проем также отмечен QR-кодом, в котором зашифрован номер этого дверного проема. QR-код с номером дверного проема располагается над соответствующим дверным проемом. Все QR-коды имеют форму квадрата со стороной 30 см.

Для выполнения задания необходимо произвести взлет ПМ БПЛА МТ, максимально быстро пройти маршрут, состоящий из последовательности помещений, отмеченных указателями, и совершить посадку на площадку, отмеченную QR-кодом, содержащим в себе число, образованное последовательностью номеров пройденных дверных проемов.

  • Время, отведенное на выполнение задания – 15 минут,
  • Суммарное количество помещений – 9 шт.,
  • Пример QR-кода с зашифрованным числом «1234567890»:

 

Пример выполнения задания:

ПМ БПЛА МТ производит взлет, производит поиск указателя и обнаруживает на полу текущего помещения QR-код, содержащий цифру 2, ПМ БПЛА МТ производит поиск дверного проема, отмеченного QR-кодом также содержащим цифру 2, и влетает через такой проем в следующее помещение. В следующем помещении ПМ БПЛА МТ также производит поиск указателя, обнаруживает на полу текущего помещения QR-код, содержащий цифру 3, производит поиск дверного проема, отмеченного QR-кодом содержащим цифру 3, и влетает через такой проем в следующее помещение. И так далее до тех пор пока ПМ БПЛА МТ не обнаружит помещение с посадочными площадками. в таком случае посадку необходимо совершить на площадку с QR-кодом содержащим число «23…».

 

Критерии оценки задания.

За каждый правильно пройденный дверной проем из необходимой последовательности Команде начисляется 5 баллов.

За посадку ПМ БПЛА МТ на платформу, содержащую QR-код с правильной числовой последовательностью, Команде начисляется 20 баллов.

Время выполнения задания оценивается по следующему принципу: при полном прохождении заданной последовательности помещений и посадке ПМ БПЛА МТ на платформу, содержащую QR-код с правильной числовой последовательностью, за каждые 10 секунд сэкономленного времени Команде начисляется 1 балл, но не более 40 баллов Отсчет времени начинается с момента взлета ПМ БПЛА МТ и заканчивается в момент посадки ПМ БПЛА МТ.

 

  • Задание 3 – Скоростное прохождение трассы

Полигон для выполнения задания представляет собой программную эмуляцию трассы в виде замкнутой кривой линии с расположенными на ней воротами, препятствиями и взлетно-посадочной площадкой.

Ворота представляют собой квадратные проемы с внутренним размером 1.5х1.5 метра. Сечение рамки ворот квадратное, размером 10х10 см. Ворота установлены на цилиндрическую опору диаметром 10 см. Высота расположения центра проема ворот варьируется в пределах от 1 до 2 метров.

Препятствия представляют собой цилиндры, высотой в 3 метра и диаметром от 0.5 до 1 метра.

Линия трассы имеет ширину 20 см и окрашена в черный цвет.

Для успешного выполнения задания необходимо произвести взлет ПМ БПЛА МТ, обходя препятствия последовательно пройти все ворота, присутствующие на трассе, и совершить посадку. Направление прохождения трассы определяется изначальным расположением ПМ БПЛА МТ на взлетно-посадочной площадке.

  • Количество ворот на трассе – 10 шт.,

 

Критерии оценки задания.

За каждые последовательно пройденные ворота Команде начисляется 5 баллов.

За посадку ПМ БПЛА МТ на взлетно-посадочную площадку Команде начисляется 20 баллов.

Время выполнения задания оценивается по следующему принципу: при полном последовательном прохождении всех ворот и посадке на взлетно-посадочную площадку Команде с лучшим временем начисляется 30 баллов, следующей по времени Команде начисляется 29 баллов и так далее с шагом в 1 балл, но не менее 1 балла. Отсчет времени начинается с момента взлета ПМ БПЛА МТ и заканчивается в момент посадки ПМ БПЛА МТ.

 

  • Примечания

Взлетно-посадочные площадки во всех заданиях имеют размеры 1х1х0.1м и имеют рисунок верхней части в виде круга диаметром 1 метр синего цвета, в который по центру вписан круг диаметром 20 см зеленого цвета, за исключением Задания №2, где в центре посадочных площадок располагаются метки в виде QR-кодов. Области, находящиеся за пределами большего круга, но в пределах размеров площадки, окрашены в белый цвет.

При выполнении Командами зачетных попыток расположение ключевых объектов на Полигонах меняется, но остается одинаковым для всех Команд в пределах выполнения одной зачетной попытки.

Под ключевыми объектами понимаются:

  • Объекты для поиска (Задание 1),
  • Метки в виде QR-кодов (Задание 2),
  • Посадочные платформы (Задание 2),
  • Ворота (Задание 3),
  • Препятствия (Задание 3),
  • Взлетно-посадочная платформа (Задание 3).

В случае столкновения и/или падения ПМ БПЛА МТ выполнение зачетной попытки прерывается, результаты такой попытки не засчитываются и попытка считается использованной.

Выход любой части ПМ БПЛА МТ за пределы высоты стен запрещается, выполнение зачетной попытки прерывается, результаты такой попытки не засчитываются и попытка считается использованной.

В случае если после объявления Командой готовности к выполнению зачетной попытки в течение 2 (двух) минут не будет произведен взлет ПМ БПЛА МТ выполнение зачетной попытки прерывается, результаты такой попытки не засчитываются и попытка считается использованной.

 

  • Задания второго этапа Соревнований

Задания второго (финального) этапа Соревнований концептуально повторяют Задания первого (отборочного) этапа. Задания второго этапа выполняются Командами аналогично Заданиям первого этапа, оценка выполнения Заданий также производится аналогично.

Общее для всех Заданий отличие заключается в разности размеров виртуальных и реальных Полигонов.

 

  1. Оборудование для проведения Соревнований
    • Оборудование первого этапа Соревнований

Для проведения первого (отборочного) этапа Соревнований Организатором предоставляются:

  • Персональный компьютер (в составе: системный блок, монитор, клавиатура и мышь) с установленной операционной системой Ubuntu 18.04, ПО Симулятора и ПО автоматизированной системы фиксации результатов первого этапа Соревнований,
  • Персональный компьютер для запуска ПО Команд — участников
  • Проектор с экраном, дублирующие видеоизображение монитора персонального компьютера с ПО Симулятора для Команд — участников, Судейской коллегии и зрителей;
  • Сетевой маршрутизатор, связывающий персональный компьютер с ПО Симулятора и персональный компьютер для запуска ПО Команд — участников в локальную вычислительную сеть (LAN).
    • Оборудование второго этапа Соревнований

Для проведения второго (финального) этапа Соревнований Организатором предоставляются:

  • Физический Полигон для выполнения заданий Командами,
  • Система автоматизированной фиксации результатов второго этапа Соревнований, включающая в себя взлетно-посадочные площадки с датчиками, систему регистрации и записи времени взлета и посадки БПЛА МТ на взлетно-посадочные платформы, систему захвата, записи и трансляции видеоизображения с Полигона,
  • Проектор с экраном, для вывода видеоизображения с Полигона для Команд — участников, Судейской коллегии и зрителей.

 

  1. Требования к робототехническим комплексам и ПО участников
    • Версии ПО, допускаемые к использованию при участии в первом этапе Соревнований:
ПО Версия
Ubuntu 18.04 LTS
ROS Melodic Morenia
Gazebo 9.0.0
PX4 Simulation 1.8.2
C++ 14
Python 2.7, >=3.5
Boost 1.65.1
OpenCV 3.2
CMake 3.10.2
PCL 1.8.1
PyQt 5.10.1
Qt5 5.9.5

Другие версии вышеуказанного ПО к использованию Командами в первом этапе Соревнований не допускаются.

Допускается применение Командами сторонних библиотек, совместимых с вышеуказанным ПО. Команды обязуются сообщить Техкомитету названия и версии используемых сторонних библиотек заранее, не позднее 7 дней до начала проведения первого (отборочного) этапа Соревнований.

 

  • Массогабаритные ограничения к БПЛА МТ Финалистов Соревнований

Настоящим Регламентом накладываются следующие ограничения на габариты и массу БПЛА МТ, используемых Финалистами при участии во втором (финальном) этапе Соревнований:

  • БПЛА МТ с установленными воздушными винтами при любом их расположении должен помещаться в цилиндр диаметром 800 мм,
  • Высота БПЛА МТ – не более 400 мм,
  • Масса БПЛА МТ – не более 5 кг;

 

  • Ограничения на сенсорные системы БПЛА МТ Финалистов Соревнований

Настоящим Регламентом накладывается запрет на использование Финалистами при участии во втором (финальном) этапе Соревнований спутниковых навигационных систем (ГЛОНАСС, GPS и др.), а также внешних навигационных систем. Под внешними навигационными системами понимается навигационное оборудование не расположенное непосредственно на БПЛА МТ.